معنادار بود. همچنین برای بررسی تفاوت بین ابعاد مقیاس ارزیابی پردازش شناختی در میان دانش­ آموزان با اختلال یادگیری از آزمون اندازه ­گیری مکرر استفاده شد، یافته­ های پژوهش نشان داد که تفاوت معنی­داری بین ابعاد مختلف مقیاس در دانش­ آموزان با اختلال یادگیری وجود دارد و بین کودکان گروه نمونه کمترین میانگین مربوط به بعد پردازش متوالی و پس از آن بعد توجه می­باشد و بیشترین میانگین مربوط به بعد پردازش بینایی است که این یافته می ­تواند در آموزش این کودکان بکار گرفته شود. دارا بودن بیشترین مشکلات در بعد توجه با نظر به اهمیت مهارت­های توجه برای تمرکز بر فعالیت­ها به ویژه در کلاس درس و تاثیراتی که به وضوح در یادگیری و پردازش اطلاعات دارد، استفاده از روش­ها و برنامه ­های آموزشی که بر تقویت این بعد اثر می گذارند، می ­تواند گام موثری در پیشرفت تحصیلی آنان باشد.

واژه­های کلیدی: اختلال یادگیری، پردازش شناختی.

فهرست مطالب

عنوان                                         صفحه

 

 فصل اول: مقدمه

1-1- کلیات…………………………….. 2

1-2- بیان مسأله………………………… 3

1-3- ضرورت و اهمیت پژوهش………………… 7

1- 4- اهداف پژوهش………………………. 9

1-4-1- هدف کلی……………………….. 9

1-4-2- اهداف جزئی…………………….. 9

1-5- سوال­های پژوهش……………………… 9

1-6- تعریف مفهومی متغیرها……………….. 10

1-6-1- پردازش اطلاعات………………….. 10

1-6-2- اختلال یادگیری………………….. 10

 

فصل دوم: مبانی نظری و پژوهش­های پیشین

2-1- مقدمه…………………………….. 12

2-2- سیرتحولی تاریخی اختلالات یادگیری………. 12

2-3- تعاریف اختلال یادگیری……………….. 15

2-4-  مشکلات ویژه اختلال یادگیری…………… 18

2-4-1- نقص توجه………………………. 18

عنوان                                         صفحه

 

2-4-2- پردازش اطلاعات………………….. 18

2-4-3- مشکلات هماهنگی حرکتی…………….. 20

2-4-4- مشکلات اجتماعی………………….. 20

2-4-5-  اختلال خواندن………………….. 21

2-4-6- مشکلات زبان شفاهی……………….. 22

2-4-7- اختلال نوشتن……………………. 23

2-4-8- اختلال حساب…………………….. 23

2-4-9- مشکلات حافظه……………………. 24

2-5- سبب شناسی اختلال یادگیری…………….. 25

2-5-1- عوامل عصب شناسی………………… 26

2-5-2-عوامل ژنتیکی……………………. 26

2-5-3- عوامل محیطی……………………. 27

2-5-4- تاخیر در تحول………………….. 27

2-6- شیوع اختلال یادگیری ویژه…………….. 28

2-7- نظریات پردازش اطلاعات……………….. 28

2-7-1- نظریه اتیکنسون و شفرین………….. 29

2-7-2- نظریه سطوح پردازش………………. 31

2-7-3- نظریه رمز دو گانه………………. 32

2-7-4- مدل پردازش توزیع موازی………….. 33

2-7-5- مدل پیوندگرایی…………………. 34

2-8- پیشینه پژوهش………………………. 35

2-8-1- پردازش اطلاعات در افراد با اختلال یادگیری     35

2-8-2- پردازش اطلاعات در افراد با نیازهای ویژه      39

2-9- نتیجه­گیری از تحقیقات پیشین………….. 40

عنوان                                         صفحه

 

فصل سوم: روش تحقیق

3-1- مقدمه…………………………….. 42

3-2- طرح تحقیق و بیان متغیرهای تحقیق……… 42

3-3- جامعه آماری، نمومنه و روش نمونه گیری ….. 43

3-4- تعاریف عملیاتی متغیرها……………… 44

3-4-1- پردازش اطلاعات………………….. 44

3-4-2- اختلال یادگیری………………….. 44

3-5- ابزار پژوهش……………………….. 44

3-5-1- پرسشنامه پردازش شناختی………….. 44

3-6- شیوه اجرای پژوهش…………………… 52

3-7- روش تجزیه و تحلیل پژوهش…………….. 53

 

فصل چهارم: نتایج پژوهش

4-1- مقدمه…………………………….. 55

4-2- یافته­ های توصیفی متغیرهای پژوهش………. 55

4-3- یافته­ های مربوط به سوالات پژوهش……….. 56

 

فصل پنجم: بحث و نتیجه­گیری

5-1- مقدمه…………………………….. 68

5-2- تحلیل سوالات پژوهش………………….. 68

5-3- جمع بندی………………………….. 73

5-4- محدودیت­های پژوهش…………………… 74

5-5- پیشنهادهای پژوهشی………………….. 74

5-6- پیشنهادهای کاربردی…………………. 75

عنوان                                         صفحه

 

فهرست منابع و مآخذ

منابع فارسی…………………………… 76

منابع انگلیسی…………………………. 80

 

پیوست‌ها………………………………… 85

کلیات

 

تمام دانش­ آموزان در سنین و دوره­های تحصیلی مختلف از نظر سطح یادگیری یکسان نبوده و بعضی از آن­ها به ویژه در سال­های اول تحصیل، شرایط همگون با گروه خود را از دست داده و رفتار آن­ها آموزگاران را مجبور  به  ارجاع به متخصصان می­ کند (برادری، 1377؛ به نقل از محمدی، بهنیا و فرهبد، 1388). اگرچه این کودکان دارای ظاهر و هوش طبیعی هستند، لیکن در مدرسه هنگام آموزش خواندن، نوشتن و حساب  دچار مشکلات جدی می­شوند. واژه ” اختلالات یادگیری ” برای تبیین چنین مواردی، اولین بار توسط ساموئل کرک[1] در سال 1963 بکار برده شد. تقریبا نیمی از کودکانی که خدمات آموزش و پرورش ویژه دریافت می­ کنند و حدود 5 درصد از کل جمعیت مدارس دولتی به عنوان اختلال یادگیری شناخته شده ­اند (لیون[2]، 1996). و معمولا نسبت آن در پسران بیشتر از دختران و سه تا چهار برابر بیشتر است. مشکل هر فرد دارای  اختلال یادگیری منحصر به فرد است که ترکیب و سطوح مختلفی از مشکلات و سختی­ها را نشان می­دهد. یکی از ویژگی­های مشترک افرادی که در یادگیری دچار اختلال هستند، حوزه­های نابرابر توانایی­هاست. اصطلاح اختلال یادگیری به یک اختلال نوروبیولوژیکی در یک یا بیشتر فرایندهای روانشناختی پایه مربوط به فهم یا کاربرد زبان گفتاری یا نوشتاری گفته می­شود. این شرایط که ممکن است بر توانایی شخص در صحبت کردن، گوش دادن، خواندن، نوشتن، هجی کردن یا انجام محاسبات ریاضی تاثیر بگذارد، به علت کارکرد نابهنجار مغز بوجود می­آید (لرنر و جونز[3]، 2008). به دلیل کارکرد بد مغز، کودکان مبتلا به اختلال

 

یادگیری اطلاعات را به شیوه­ای متفاوت از کودکان عادی دریافت  و  پردازش می­ کنند (بشرپور، عیسی زادگان و احمدیان، 1391).

یکی از بارزترین ویژگی­های انسان و متمایز کننده وی از حیوانات، شناخت و تفکر اوست. انسان نه تنها به ادراک مستقیم از جهان دست می­زند بلکه دارای توانایی­هایی برای دریافت و پردازش اطلاعات است و این توانایی نیز به مدد تحول و تکامل ساختمان عصبی بسیار منظم و در عین حال پیچیده انسان است، که در جریان تکوین فرد حاصل شده است (مقدم، استکی، سعادت و کوشکی، 1389). وجود هر گونه نارسایی یا نقص در پردازش اطلاعات می تواند منجر به رفتارهای ناسازگارانه، مشکلات تحصیلی و دشواری در پرداختن به امور روز مره شود.

 

1-2- بیان مسئله

 

بسیاری از کودکان با مشکلات تحصیلی در مدرسه رو به رو هستند که این امر گاهی به شکست تحصیلی و ترک تحصیل منجر می­شود. مساله ناتوانی در درک و یادگیری مطلوب برخی مطالب آموزشی در برخی از دانش­ آموزان و دانشجویان در سال­های اخیر به طور فوق­العاده­ای مورد توجه متخصصان و کارشناسان تعلیم و تربیت قرار گرفته است (افروز، 1385؛ به نقل از برقی ایرانی، شقاقی و صادقیان، 1389).

در واقع اصطلاح ” اختلالات یادگیری ” اختلالات نوروبیولوژیکی خاصی هستند که بر توانایی مغز در ذخیره، پردازش اطلاعات یا برقراری ارتباط تاثیر می­گذارند. وازرت آموزش و پرورش آمریکا در گزارش 1994 اعلام داشت که بیش از 4 درصد تمام دانش­ آموزان دبستانی به خدمات ویژه در زمینه یادگیری نیاز داشته اند و 2/54 درصد از این کودکان برخوردار از  برنامه ­های آموزش ویژه و انواع آن در مدارس عادی بوده ­اند (سیف نراقی و نادری، 1389). مطالعات و پژوهش­های انجام شده، ارتباط زیادی را بین شکست تحصیلی، ترک تحصیل، بزه دیدگی و بزهکاری و ناتوانی­ های یادگیری بیان کرده و اهمیت موضوع را در اقدامات به موقع و پیشگیرانه پیشنهاد می­ کنند. متاسفانه همه ساله صدها نفر از کودکانی که نارسایی­های آموزشی دارند، به علت عدم دسترسی به کمک­های مناسب و به علت اینکه مسائل آموزش آن­ها به خوبی شناخته نشده، تحت درمان لازم قرار نمی­گیرند و این امر راه را برای فرار از مدرسه، ترک تحصیل و ورود به دنیای بزهکاری باز می­ کند (مقیمی آذری 1379؛ به نقل از شریف و همکاران، 1385).

ما همه چیز را در جهان از طریق حواس بینایی، شنوایی، لامسه، بویایی و چشایی یاد می­گیریم. اطلاعاتی که از طریق حواسمان می­گیریم بر درستی عملکرد مناطقی از مغز متکی هستند که پس از تفسیر اطلاعات و ایجاد مفهوم از آن، به دانش موجود اتصال پیدا می­ کنند. این اطلاعات برای نیاز پردازش ذخیره می­شوند و اغلب به برخی از انواع خروجی­ها مانند نوشتن، زبان یا عملکرد تبدیل می­شوند. اختلال در پردازش اطلاعات نقص در توانایی فرد در استفاده موثر از اطلاعات جمع آوری شده بوسیله حواس است، که نتیجه از دست دادن شنوایی، اختلال در بینایی، اختلال نقص توجه یا نقص شناختی یا فکری نیست (مرکز ملی اختلال یادگیری[4]، 2008-1999) . حوزه متعدد پردازش اطلاعات که برخی دارای همپوشی هستند می ­تواند موفقیت تحصیلی را تحت تاثیر قرار دهد. اختلالات پردازش اطلاعات به عنوان نوع خاصی از اختلال یادگیری در بسیاری از افراد با اختلال یادگیری دیده می­شود و اغلب به توضیح اینکه چرا یک فرد مشکلاتی در یادگیری و عملکرد دارد، کمک می­ کند. عدم توانایی در پردازش صحیح اطلاعات می ­تواند منجر به مشکلات تحصیلی، اعتماد به نفس کم و عقب نشینی و سرخوردگی در موقعیت­های اجتماعی شود (مرکز ملی اختلال یادگیری، 2008-1999). از ابزارهایی که برای سنجش پردازش اطلاعات در اختلال یادگیری بکار می­رود، پرسشنامه پردازش شناختی[5] می­باشد. این پرسشنامه توسط کروز[6] برای کمک به روند تشخیص افتراقی و غیرسوگیرانه اختلال یادگیری دانش آموزان تهیه شده است (کروز، 1999). هدف از این پرسشنامه ارائه  نمره­ای از پردازش اطلاعات و  یا سبک­های یادگیری دانش­ آموزان است، که نشانگر ابزاری مناسب برای جمع آوری اطلاعات از والدین در مورد مهارت­های یادگیری و تفکر فرزندان می­باشد. مشخص شده است که این پرسشنامه می ­تواند روایی افتراقی زیرگروه­های خاص اختلال یادگیری و ترویج درک واضح­تر از اختلال یادگیری همراه با مداخلات آموزشی مناسب­تر را بدست بدهد. مدل پردازش اطلاعات انتخاب شده برای پرسشنامه پردازش شناختی، شامل 6 حوزه عمومی (پردازش شنوایی[7]، پردازش بینایی[8]، سرعت پردازش[9]، توجه[10]، پردازش متوالی/منطقی[11]، پردازش مفهومی/انتزاعی[12]) است که هرکدام بر اساس نظریه­ های پژوهشی یادگیری و شناخت می­باشند (فاست[13]، 2002). سرعت پردازش یعنی اینکه مغز با چه سرعتی قادر به عمل یا عکس العمل در موقعیت­های مختلف است (کروز، 1999) و بر چگونگی سازماندهی اطلاعات توسط مغز، توانایی تمرکز بر روی چیزهای مهم و نادیده گرفتن چیزهای کم اهمیت­تر تاثیر می­گذارد و همچنین به مغز اجازه می­دهد که  به تغییر از یک فعالیت به فعالیت دیگر بپردازد. راه­های بسیاری وجود دارد که مغز اطلاعات را دریافت کند، بیشترین راه دریافت اطلاعات در مدرسه از طریق ورودی­ های بینایی و شنوایی است. پردازش بینایی و شنوایی فرآیندهای تشخیص و تفسیر اطلاعات از طریق دیدن یا شنیدن است و اختلال پردازش بینایی اشاره به ناتوانی در درک اطلاعات گرفته شده توسط مغز است که  از مشکلات مربوط به بینایی یا وضوح دید متفاوت است. مشکلات پردازش بصری بر چگونگی تفسیر یا پردازش اطلاعات توسط مغز اثر می­گذارد. اختلال پردازش شنوایی است از مشکلات مربوط به شنوایی مانند ناشنوایی یا کم شنوایی متفاوت است. مشکلات پردازش شنوایی آنچه را که توسط گوش شنیده می­شود را تحت تاثیر قرار نمی­دهد اما بر چگونگی تفسیر یا پردازش توسط مغز تاثیر می­گذارد. نقص پردازش شنیداری می ­تواند به طور مستقیم با گفتار و زبان تداخل ایجاد کند و بر تمامی زمینه ­های یادگیری تاثیر بگذارد به ویژه خواندن و هجی کردن. هنگامی که آموزش در مدرسه اساسا بر پایه زبان گفتاری باشد فرد مبتلا به اختلال پردازش شنیداری ممکن است مشکلات جدی در فهم درس­ها یا دستورها داشته باشد. پردازش مفهومی مشتمل بر درک الگوهای کلی و مفاهیم اساسی برای استفاده در تفکر سطح بالا، خلاقیت و استدلال است (کروز، 1999). پردازش متوالی به طور کلی مغز به عنوان سیستم بایگانی جزئیات، به شکلی در نظر گرفته شده که بسیار شبیه به یک کامپیوتر است که اطلاعات را سازماندهی و ذخیره می­ کند، آن شامل توانایی یادگیری، حفظ کردن، سازماندهی و بیان اطلاعات دقیق و خاص از جمله حقایق، ارقام و فرمول­ها است. توجه به معنای محدودیت در پردازش ادراکی و تولید پاسخ می­باشد، به منظور توجه به یک محرک محرک­های دیگر نادیده گرفته می­شوند (ساترز[14]، 1996؛ به نقل از لوتز و هویت[15]، 2003).

توانایی­ پردازش اطلاعات برای پاسخ­دهی اثر بخش به موقعیت­ها، تسهیل یادگیری، رفتار اجتماعی و کارکردهای روزمره شخص مهم می­باشد و اختلال در هر کدام از این حوزه­ها می ­تواند باعث بروز مشکلاتی در زمینه­ تحصیلی و زندگی اجتماعی شود بنابراین بررسی ناتوانی حوزه­های پردازش اطلاعات در کودکان با اختلال یادگیری دارای اهمیت اساسی می­باشد. علی­رغم اهمیت این نوع مقیاس در شناسایی و تشخیص مشکلات حوزه­های پردازش شناختی کودکان با اختلال یادگیری استفاده از این ابزار در جامعه پژوهشی و آموزشی کشور انجام نشده است.

با توجه به موارد فوق، مسئله اصلی در پژوهش حاضر بررسی مشکلات حوزه­های پردازش اطلاعات کودکان با اختلال یادگیری می­باشد و محقق ضمن بررسی این مشکلات با بهره گرفتن از ابعاد پرسشنامه پردازش شناختی، به بررسی خصوصیات روان­سنجی این ابزار جهت کاربرد گسترده­تر آن در جامعه ایرانی اقدام می­ کند.

1-3-  اهمیت و ضرورت پژوهش

یادگیری ابزار عمده سازگاری انسان با محیط در حال تغییر خود است. اگر کودکان و نوجوانان در جهان پیچیده امروز نتو­­انند یاد بگیرند، نمی­توانند خوب زندگی کنند. از دیدگاه نظریه پردازش اطلاعات، یادگیری فعالیتی مستمر برای پردازش اطلاعات می­باشد بدان­گونه که یادگیری، فرایند دریافت محرک­های محیطی به وسیله گیرنده­های حسی، و گذر از حافظه حسی و حافظه کوتاه مدت و به رمز درآوردن و معنی­دار کردن محرک­ها و نهایتا قرار گرفتن در حافظه دراز مدت تعریف شده است. بنابرین یادگیری زمانی صورت می­گیرد که اطلاعات تمام مراحل حافظه را طی کرده و وارد حافظه دراز­مدت شود. به نظر می­رسد که کودکان مبتلا به اختلالات یادگیری به دلیل کارکرد بد مغز، اطلاعات را به شیوه­ای متفاوت از سایر کودکان دریافت و پردازش می­ کنند بنابراین در یادگیری دچار نارسایی و مشکلات می­شوند (بشرپور و همکاران، 1391). نارسایی پردازش اطلاعات کودکان با اختلال یادگیری، در زمینه­هایی چون رمزگشایی یا شناسایی واژه، درک خواندن، محاسبه، استدلال ریاضی، املاء یا بیان نوشتاری مشخص شده است. یک ناتوانی که در بافت تحصیلی آشکار می­شود، ممکن است بر سایر زمینه­ها­ هم پیامد منفی داشته باشد. برای مثال فعالیت­های روزمره شخص در منزل ممکن است تحت تاثیر حافظه ضعیف، استدلال نارسا و یا حل مسئله قرار بگیرند. علاوه بر این روابط اجتماعی و یا کارکردهای هیجانی نیز ممکن است به دلیل نارسایی پردازش شناختی تحت تاثیر قرار گیرد، این امر موجب می­شود که فرد در تفکر یا رفتار و یا درک رفتار دیگران دچار اشتباهاتی شود (ساتاسنیس، فیورست و رورک[16]، 1997؛ به نقل از بشر پور و همکاران، 1391). مطالعات مختلفی نشان می­ دهند که کودکان با اختلال یادگیری نقص سرعت پردازش دارند (شاناهان[17]، پینینگتون[18]، یریس[19]، اسکات[20]، بودا[21]، ویل­کات[22]، اولسون، دیفرایس[23]؛ 2006). برخی از آن­ها مشکلات جدی در توجه دارند (رضایی و سیف نراقی، 1385)، ولی حمایت پژوهشی متناقضی درباره نقص پردازش بینایی و شنیداری پیش ­بینی شده در اختلال یادگیری بدست آمده است. برخی از کودکان با اختلال یادگیری در پردازش دیداری مشکل دارند (علیزاده، 1373) اما بر اساس شواهد موجود به نظر می­رسد که این مشکلات همانند مشکلات پردازش شنیداری شایع نمی­باشد و برای بررسی میزان چنین ناتوانایی­هایی به پژوهش­های بیشتری نیاز است.

از آنجا که وجود هر گونه نارسایی در پردازش اطلاعات می ­تواند منجر به رفتارهای ناسازگارانه، مشکلات تحصیلی و دشواری در پرداختن به امور روزمره گردد، بررسی نارسایی­های حوزه­های پردازش اطلاعات در کودکان با اختلال یادگیری که دارای مشکلات اساسی در یادگیری و سازگاری اجتماعی هستند هم جهت شناخت بهتر ویژگی­های نوروسایکولوژی این افراد و هم برای طراحی روش­های درمانی کارآمد و مبتنی بر نیاز آن­ها ضروری به نظر می­رسد. بنابراین پژوهش فعلی گام مهمی را در ارزیابی نقاط قوت و ضعف حوزه­های پردازش اطلاعات کودکان با اختلال یادگیری جهت توصیه­های آموزشی و درمانی به این کودکان را ارائه می­ کند. نتایج این پژوهش برای مشاوران، روانشناسان، معلمان و حتی والدین کودکان با اختلال یادگیری مفید بوده و آن­ها را قادر می­سازد تا با شناسایی نقاط قوت و ضعف حوزه­های پردازش اطلاعات، به درمان  و  مداخلات مربوطه مبادرت ورزند.

1-4- اهداف پژوهش

 1-4-1- هدف کلی

بررسی ابعاد پردازش اطلاعات در دانش­ آموزان با اختلال یادگیری است.

1-4-2- اهداف جزئی

بررسی تفاوت ابعاد مختلف پردازش اطلاعات در دانش­ آموزان با اختلال یادگیری .
بررسی روایی مقیاس پردازش شناختی.
بررسی پایایی مقیاس پردازش شناختی.

1-4- ساختار گزارش 8
فصل 2- پیش نیازهای پژوهشی 9
2-1- مقدمه….. 9
2-2- تئوری کنترل لغزشی: 9
2-3- کنترل فازی تطبیقی 11
2-4- کنترل لغزشی فازی تطبیقی 11
2-4-1- مقدمه 11
2-4-2- مثالهایی از کاربرد کنترل لغزشی فازی تطبیقی : 12
2-4-3- بیان مسئله: 17
2-4-4- استفاده از سامانه فازی برای تخمین قسمتهای نامعلوم سامانه 19
2-4-4-1- طراحی مشاهده گر حالت وقانون تطبیق 23
2-4-5- استفاده از سامانه فازی برای برطرف کردن مشکل وزوز 28
2-4-6- نتیجه گیری 31
فصل 3- کنترل لغزشی فازی تطبیقی جدید به همراه مشاهده گر حالت 32
3-1- مقدمه 32
3-2- بیان مسئله 32
3-3- طراحی کنترلگر 34
3-3-1- طراحی تخمینگر فازی به منظور تخمین پارامترهای نا معلوم (سامانه فازی اول) 35
3-3-2- طراحی تخمینگر فازی به منظور برطرف کردن وزوز ( سامانه فازی دوم) 37
3-3-3- طراحی مشاهده گر و قانون تطبیق 38
3-3-4- بازنویسی روابط سامانه های فازی(1و2) با در نظر گرفتن مشاهده گر حالت 40
3-4- برسی پایداری 43
3-5- نتیجه گیری 44
فصل 4- مطالعه موردی و شبیه سازی 45
4-1- مقدمه….. 45
4-2- مدل ریاضی بر اساس قوانین فیزیکی 47
4-3- نتیجه گیری 63
فصل 5- نتیجه…. 64
فهرست مراجع 66
واژه نامه‌ انگلیسی به فارسی 72
⦁ فهرست علایم و نشانه‌ها
عنوان علامت اختصاری
حالتها(states)
سیگنال کنترل
ورودی اغتشاش خارجی
سطح لغزش
ترمهای نامعلوم سامانه
تخمین ترمهای نامعلوم سامانه
تابع لیاپانوف
⦁ فهرست شکل‌‌ها
عنوان صفحه
شکل ‏21: AFSMC with nonlinear system for aproximate 27
شکل ‏22::AFSMC with nonlinear system for aproximate 31
شکل ‏31: AFSMC with nonlinear system for aproximate 42
شکل ‏41. نمایش شش درجه آزادی بر روی یک شناور. 48
شکل ‏42. مختصات و متغیرهایی که در عمل مدل کردن استفاده میشوند. 48
شکل ‏43: : ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی 1 با کنترلگر قدیمی برای تخمین ترمهای نامعلوم. 57
شکل ‏44: سیگنال کنترل و سیگنال خطا برای ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی 1 با کنترلگر قدیمی برای تخمین ترمهای نامعلوم. 57
شکل ‏45: سیگنال کنترل و سیگنال خطا برای ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی 2 با کنترلگر قدیمی برای تخمین ترمهای نامعلوم. 58
شکل ‏46: ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی 2 با کنترلگر قدیمی برای تخمین ترمهای نامعلوم. 58
شکل ‏47: ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی 1 با کنترلگر قدیمی برای حذف وزوز. 59
شکل ‏48: سیگنال کنترل و سیگنال خطا برای ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی 1 با کنترلگر قدیمی برای حذف وزوز. 59
شکل ‏49: ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی 2 با کنترلگر قدیمی برای حذف وزوز. 60
شکل ‏410: : سیگنال کنترل و سیگنال خطا برای ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی 2 با کنترلگر قدیمی برای حذف وزوز. 60
شکل ‏411: سیگنال کنترل و سیگنال خطا برای ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی 1 با کنترلگر جدید. 61
شکل ‏412: ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی 1 با کنترلگر جدید. 61
شکل ‏413: ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی 2 با کنترلگر جدید. 62
شکل ‏414: سیگنال کنترل و سیگنال خطا برای ردیابی سیگنال دلخواه، برای سناریوی 2 با کنترلگر جدید. 62
⦁ مقدمه
⦁ پیشگفتار
در دهه های گذشته شاهد افزایش تلاش برای کنترل سامانه های مکانیکی زیر تحریک بوده ایم. سامانه های مکانیکی زیر تحریک، سامانه هایی هستند که تعداد درجات آزادی در آنها از تعداد محرکها بیشتر است بطور مثال یک و یا چند درجه آزادی آنها بطور مستقیم قابل کنترل نیستند. از این نوع سامانه های مکانیکی در عمل بسیار زیاد یافت میشوند، مانند: شناورها، فضاپییماها، زیردریایی ها ، هلیکوپترها ،… .
برای برسی مسائل سامانه های زیر تحریک به تحلیل روابط غیر خطی نیازمند هستیم زیرا با استفاده از روشهای کنترل خطی، با مشکل عدم پایداری مواجه خواهیم شد و همچنین مسئله کنترل ردیابی نیز بر مشکل فوق اضافه خواهد شد.
بسیاری از سامانه های مکانیکی زیر تحریک، توابعی از قیود غیر هولونومیک (سامانه های غیر هولونومیک نوع خاصی از سامانه های غیر خطی هستند) میباشند. در مکانیک کلاسیک، این قیود بصورت قیود خطی از نوع معرفی میشوند و با q نمایش داده شده و هیچکدام از آنها انتگرال پذیر نیستند[73] . قیود غیر هولونومیک به دو دسته تقسیم میشوند: قیود درجه یک و قیود درجه دو.
قیود مرتبه اول به شکل تابعی از قید و مشتق قید(سرعت قیود)معرفی میشود که البته هیچکدام انتگرال پذیر نیستند.
قیود مرتبه دوم به شکل تابعی از قید و مشتق قید (سرعت آنها ) و مشتق دوم قید (شتاب آنها) معرفی میشود که البته هیچکدام انتگرال پذیر نیستند.
قیود مرتبه اول و دوم معمولا در زمان حرکات خاص سامانه بر روی آنها اعمال میشود. قیود مرتبه اول و یا محدودیتهای سرعت، معمولا در سامانه های رباتهای چرخدار خاص، مانند یک تریلر به همراه یدک آن، مشاهده میشود. قیود مرتبه دوم و یا محدودیتهای شتاب معمولا در سامانه هایی چون، شناورها، زیردریایی ها، فضاپیماها و رباتهای فضایی مشاهده میشود.
در این پایاننامه تمرکز برروی سامانه های دارای قیود مرتبه دوم میباشد.
همانطور که اشاره شد، شناورها زیرمجموعه ایی از سامانه های مکانیکی زیر تحریک میباشند. دلیل اینکه شناور ها را زیر تحریک مینامند این است که تعداد محرکهای آن کمتر از تعداد درجات آزادی باشد. برای مثال یک کشتی اقیانوس پیمای امروزی را در نظر بگیرید. این کشتی دارای یک پروانه (محرک1) و یک سکان (محرک2) میباشد، در عین حال، حرکت این کشتی باید توسط بردارهای جلو و کناره ها و جهت حرکت کنترل شود (سه درجه آزادی). مشاهده میشود که در این کشتی دو محرک وجود دارد و باید با استفاده از این دو محرک سه کمیت را کنترل کرد. بنابراین با یک سامانه زیرتحریک مواجه هستیم.
با بیان توضیحات اشاره شده، در این پایاننامه مسئله کنترل یک شناور اثر سطحی را مورد برسی قرار میدهیم.
کنترل خودکار کردن کشتی ها از زمانهای قدیم مورد خواست شرکتهای کشتی سازی بوده است. طبق آمار موجود اولین سامانه هدایت خودکار کشتی بر پایه دستگاهی به نام جایروکامپس ساخته شده. این سامانه هدایت اولین جایرو پایلوت ساخته شده بود که در سال 1922و مورد استفاده قرار گرفته بود. پس از آن کنترل خودکار های ابتدایی توسط کنترلگرهای پی آی دی ساخته شد. عیب آنها این بود که فقط در اطراف نقطه کار طراحی شده، عملکرد خوبی داشتند. همچنین هیچکدام از آنها در مقابل تغییرات پارامترها و همینطور عدم قطعیت های مدل، مقاوم نبودند، زیرا روش خطی سازی برگشتی نیازمند دارا بودن اطلاعات دقیقی از سامانه ها و پارامترها میبود.
از آنجا که بسیاری از سامانه های دینامیکی که بایستی کنترل شوند پارامترهای نامعلوم دارند که یا نامعلومند و یا به آهستگی تغییر میکنند، کنترل تطبیقی یک روش مناسب برای کنترل اینچنین سامانه ها است. تحقیقات در زمینه کنترل تطبیقی در اوایل دهه 1950، درباره طراحی خلبان خودکار در هواپیماهای با عملکرد برجسته، که در محدوده وسیعی از سرعت و ارتفاع کار میکنند و لذا با تغییرات زیاد پارامترها مواجه اند آغاز شد.کنترل تطبیقی به عنوان یک روش برای تنظیم خودکار پارامترهای کنترل کننده سامانه هایی که دینامیک آنها با تغییرات زیاد روبرو است پیشنهاد شد [].
همچنین، عدم دقت در مدلسازی میتواند اثرات نامطلوب شدیدی بر سامانه های غیر خطی بگذارد، باید در هر طراحی عملی آنها را صریحا مورد نظر قرار داد. دو روش اصلی و مکمل برای مقابله با عدم قطعیتهای مدل، استفاده از کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی میباشد. پس از آن برای هدایت خودکار کشتی استفاده از روشهای کنترل ال کیو جی و کنترل اچ اینفینیتی پیشنهاد داده شد[] , [].
در سال 1980، محققان توانستند با روشهای کنترل پیشرفته مانند کنترل تطبیقی شبکه های عصبی، هدایت خودکار را طراحی کنند [] .
در سال 2001، الگوریتم کنترل غیر خطی تطبیقی مقاوم برای هدایت خودکار کشتی معرفی شد. البته در آن فرضیاتی وجود داشت که باعث مشکلاتی میشد[].
در سال 2001، برای مسئله ردیابی خودکار کشتیها، استفاده از روش فازی تطبیقی پیشنهاد شد [].
در سال 2004، هدایت خودکار تطبیقی غیر خطی بهبودیافته ایی طراحی شدکه با فرض دارا بودن پارامترهای ثابت برای هدایت کشتی دارای عدم قطعیت، مفید بود[].
در سال 2006، برای کنترل خودکار کشتیها، استفاده از کنترل فازی و اچ اینفینیتی پیشنهاد داده شد[].
تمام روشهای کنترلی که تا اینجا معرفی شدند، هر یک دارای نقاط قوت و یا نقاط ضعفی نسبت به یکدیگر میباشند. برای مثال در برخی، مسئله ردیابی به خوبی انجام میگیرد اما در برابر اغتشاشات زیاد محیطی دارای پایداری لازم نیستند و یا اینکه سرعت عکس العمل خوبی در برابر تغییر مقدار ورودی مرجع ندارند.
کنترل لغزشی یکی از موثرترین روشهای کنترل مقاوم غیر خطی برای رویارویی با سامانه های دارای مشخصاتی چون، عدم قطعیت در مدل و وجود پارامترهای دارای تغییرات زیاد میباشد[,]. طرح کنترل کننده لغزشی روشی مقاوم برای مسئله حفظ پایداری وعملکرد یکنواخت در مقابل بی دقتیهای مدلسازی است. اما این روش دارای معایبی نیز میباشد، یکی از معایب کنترل لغزشی ایجاد پدیده وزوز برروی سطح لغزشی طراحی شده میباشد. برای برطرف کردن این پدیده میتوان از روشهایی مانند تخمین اشباع [] و یا کنترل لغزشی انتگرالی[] ویا تکنیک لایه مرزی[] برای بهبود بخشیدن به عمل کنترل استفاده کرد.
اگر عدم قطعیت در مدل زیاد باشد، کنترل لغزشی نیاز به یک لایه ضخیم دارد که این امر باعث ایجاد لرزش بزرگتر میشود. اگر ضخامت این لایه مرتبا افزایش یابد، به همان اندازه مزایای کنترل لغزشی کم میشود و به سمت یک سامانه بدون مد لغزشی میرویم. برای غلبه بر مشکل فوق میتوان از کنترلگرهای فازی برای تخمین مقدار تابع نامعلوم کنترل کننده مد لغزشی استفاده کرد. در واقع، تخمین ترمهای نامعلوم توسط سامانه های فازی باعث عملکرد مطلوب کل سامانه میگردد، البته این روش تا به حال به روشهای گوناگون معرفی شده است که بسته به هدف مورد نظر، از روشی خاص بهره جسته اند. []و][
استفاده از سیستم های فازی به همراه کنترل لغزشی به منظورهای متفاوتی انجام میشود که یکی از آنها برای حذف اثر وزوز میباشد، یک مورد دیگر استفاده از سامانه های فازی در کنترل لغزشی به منظور تخمین ترمهای نامعلوم سامانه تحت کنترل میباشد که در فصول آینده به طور کامل مورد برسی قرار خواهد گرفت.
کنترل فازی بدلیل مزایایی که دارد به کرات در مقالات مورد بحث قرار گرفته است]وو[. مزیت اصلی این کنترل نسبت به کنترلهای متعارف این است که در این روش نیازی به مدل ریاضی دقیق نیست و عمل کنترل برای سامانه هایی که مدل کردن آنها کار مشکلی است میتواند بازده ایی خوبی داشته باشد.
طبق مطالب اشاره شده، جهت بهبود مقاومت در کنترل فازی، مطالعات، تحقیقات و فعالیتهای زیادی انجام شده است که یکی از نتایج حاصل شده از این تحقیقات، استفاده از کنترل کننده لغزشی فازی میباشد[,]. کنترل لغزشی فازی ترکیبی از کنترل فازی و کنترل لغزشی است. کنترل لغزشی فازی یک روش کنترل بسیار مقاوم در مقابل بی دقتی های مدل و اغتشاشات خارجی میباشد. همانطور که ذکر شد، از بین بردن لرزش در لایه مرزی، یکی از مزایای استفاده از کنترل لغزشی فازی نسبت به کنترل لغزشی میباشد.
کنترل کننده لغزشی فازی ترکیبی است از کنترل فازی و کنترل لغزشی، بطوری که قدرت کنترلگر در مقابل عدم قطعیت مدل و اغتشاش خارجی حفظ شود.
از آنجایی که مشخص کردن پارامترها از اهمیت

 

بسیار بالایی در طراحی کنترلگر برخوردار است و باعث بهبود رفتار سامانه میشود، برای عملکرد بالای پارامترها از الگوریتم تطبیق استفاده شده],-[و در نتیجه ساختار کنترلی جدید را کنترل کننده لغزشی فازی تطبیقینام نهادند]-[.
مراحل طراحی را میتوان به شکل زیر بیان کرد: در ابتدا مدل فازی اولیه ایی برای بیان مشخصات دینامیکی سامانه تحت کنترل ساخته میشود، بر اساس این مدلهای فازی و برای دستیابی به اهداف کنترلی، کنترلگر لغزشی فازی طراحی میشود. سپس قوانین تطبیق برای تنظیم پارامترهای قابل تنظیم مدلهای فازی طراحی میشود و در نهایت توسط تئوری لیاپانوف، پایداری کل سامانه برسی میشود.
قانون تطبیق برای کنترل کننده لغزشی فازی تطبیقی ،تابعی از بردار خطای ردیابی است].[. بدین معنی که قوانین تطبیق تنها خطاهای پارامتر مدل فازی را از طریق نفوذ بر بردار خطای ردیابی برگشت میدهد. بنابراین قوانین تطبیق در کنترل کننده لغزشی فازی تطبیقی، پارامترهای مدل فازی سامانه را تنظیم میکند، سپس کنترلگر، بردار خطای ردیابی را به سمت صفر هدایت کند[] , [] , []. حتی با وجود بردار خطای ردیابی به سمت صفر میرود.
البته برای جبران خطای خطای مدلینگ، نیاز به سیگنالهای بزرگ کنترلگر برای رسیدن به اهداف کنترلی میباشد که این امر باعث بوجود آمدن پدیده وزوز میشود.
معمولا طراحی کنترلگر لغزشی فازی با فرض وجود تمامی حالتهای قابل اندازه گیری سامانه طراحی میشوند و قوانین تطبیق بر اساس بردار خطای ردیابی سامانه، طراحی میشود[18-]. اما در بسیاری موارد تمامی حالتهای سامانه تحت کنترل در دسترس نمیباشند و در نتیجه قوانین تطبیق به سختی محقق میشوند، بنابراین بردار خطای ردیابی نمیتواند صفر شود.
برای برسی رفتار سامانه های غیر خطی که در آنها تمامی حالتها قابل اندازه گیری نمیباشند، مطالعات فراوانی صورت گرفته است، یکی از نتایج این تحقیقات، معرفی کنترل فازی بر اساس مشاهده گر است]-[. در این ساختار کنترل، ابتدا مشاهده گر، بردار خطای ردیابی را تخمین میزند و سپس یک تابع لیاپانوف حقیقی اکیدا مثبت را انتخاب کرده و بعد از آن قوانین تطبیق طراحی میشوند [-].
همانطور که ذکر شد، برای سامانه های غیر خطی، طراحی مشاهده گر برای تخمین تمامی متغیرهای حالت، یک مشکل چالش انگیز میباشد. مشاهده گر های غیر خطی از طرق مختلف و با توجه به رفتارهای ذاتی دینامیکهای غیر خطی آنها طراحی میشوند.
با استفاده از مشاهده گرهای غیر خطی، میتوان بر مشکلاتی از قبیل شرایط محدودیت آور وعدم قطعیت های مدل و عدم مقاومت وتخمین همراه با نویز، غلبه کرد. باید دقت داشت که اگر سامانه مورد نظر تحت تاثیر اغتشاش نیز قرار داشته باشد، مشاهده گر طراحی شده باید مقاوم باشد.
⦁ انگیزه:
تعداد قابل ملاحظه ایی از کشتیهایی که امروزه در دنیا استفاده میشوند تنها دارای یک پروانه و یک سکان میباشد و همانطور که اشاره شد سیستم فوق یک سامانه زیر تحریک میباشد. البته، در این سامانه ها میتوان با اضافه کردن یک محرک به بدنه شناور، آنرا به یک شناور فول محرک تبدیل کرد. بطوریکه برای تمام درجات آزادی و یا به زبان دیگر، برای تمام حرکات مورد نیاز بصورت مستقیم محرک داشته باشد. اما این کار برای مصارف معمولی از لحاظ اقتصادی هزینه زیادی دارد.
با این حال، تمایلات اخیر در طراحی شناورها بر این بوده است که از یک محرک در قسمت سینه کشتی استفاده شود. روش فوق که باعث فول محرک شدن کشتی میشود در مواردی چون مانور سریع برای پهلو گرفتن در لنگرگاه و راحت تر کردن ارتباط با کشتی کناری، استفاده میشود.
در سرعت های بالا به دلیل سرعت جریان آب عبوری از کنار شناور، محرک فوق اثر خود را از دست داده و عکس العمل بسیار ضعیفی از خود نشان میدهد.
با این وجود برای برخی کشتیها که نیاز به دقت بالایی دارند، استفاده از محرک مکمل ضروری است.
⦁ اهداف:
هدف اصلی در این پایان نامه این است که یک نمونه سامانه زیر تحریک درجه دو (تمرکز بر روی یک شناور اثر سطحی میباشد) را در نظر گرفته، مدل دینامیک آن را بدست آوریم و سپس با استفاده از دانش روشهایی چون، کنترل لغزشی و کنترل لغزشی فازی و کنترل لغزشی فازی تطبیقی و کنترل لغزشی فازی تطبیقی جدید به همراه مشاهده گر، هدایت کشتی فوق را کنترل کرده و پایداری و ردیابی کل سامانه را مورد برسی قرار دهیم.
سپس نتایج هر قسمت را با بخشهای قبل مقایسه کرده و مزایا و معایب استفاده از هر کدام از این کنترلگر ها را برسی می کنیم. سعی میشود که نتایج این پایان نامه با نتایج نهایی یکی از روشهای کنترلی که قبلا برای هدایت کشتیها معرفی شده است، مقایسه و نقاط قدرت وضعف آن برسی شود.
در واقع نوآوری پژوهشی این پایان نامه، استفاده از یک کنترلگر جدید به همراه مشاهده گر حالت برای هدایت یک سامانه زیر تحریک و برسی نتایج حاصله میباشد. در اینجا بدلیل استفاده از کنترل لغزشی، انتظار میرود بر خلاف مرجع [79] سامانه، دارای پایداری خوبی باشد. همچنین در مراجع [75],[77] ، اغتشاشات وعدم قطعیت های مدل میتوانند در محدوده خاصی قرار بگیرند تا پایداری سامانه تضمین شود، در حال که در روش فوق این محدوده میتواند بسیار بزرگتر باشد.
⦁ ساختار گزارش
فصل اول شامل مقدمه ایی است بر تاریخچه ایی از کنترلگر ارائه شده و همچنین بر فعالیتهای انجام شده در این گزارش و مرور کلی بر فصلهای آتی آن.
در فصل دوم که مربوط به پیش نیازهای پژوهشی میباشد به معرفی کنترلگر لغزشی و برسی معایب آن و چگونگی برطرف کردن آنها پرداخته و یکی از راههای بهبود عملکرد کنترل لغزشی که استفاده از منطق فازی در کنترل لغزشی میباشد را معرفی کرده و به برسی پیرامون آن و انواع کنترل لغزشی فازی میپردازیم.
در فصل سوم به طراحی یک کنترلر لغزشی فازی تطبیقی جدید به همراه یک مشاهده گر پرداخته، سپس با استفاده از تئوری پایدار لیاپانوف، پایداری را مورد برسی قرار میدهیم.
در فصل چهارم، به برسی و چگونگی بدست آوردن مدل دینامیکی یک شناور به منظور کنترل و هدایت آن میپردازیم در این قسمت با استفاده از قوانین فیزیکی سعی میکنیم معادله ایی دینامیکی بدست آوریم که مشخص کننده رابطه بین تغییرات سکان کشتی و تغییرات جهت حرکت کشتی باشد، سپس کنترلگر طراحی شده در فصل سه را به سامانه شناور مورد نظر مدل شده، اعمال کرده و در شرایط مختلف که شامل وجود اغتشاش خارجی و همچنین عمل ردیابی به شکل های متفاوت میباشد را مورد آزمایش قرار داده و نتایج شبیه سازی شده را ارائه میدهیم.
نهایتا در فصل پنجم به نتیجه گیری و مقایسه بین روشها میپردازیم.
⦁ پیش نیازهای پژوهشی
⦁ مقدمه
در این فصل به توضیح مختصری پیرامون کنترل ساختار متغیر، مد لغزشی و کنترل لغزشی و سپس سامانه های فازی و چگونگی استفاده از سامانه فازی به عنوان کنترل فازی خواهیم پرداخت. در ادامه به این موضوع اشاره خواهد شد که کنترل لغزشی دارای معایبی میباشد و برای برطرف کردن و یا حداقل کردن آنها میتوان از روشهای مختلفی استفاده کرد. یکی از روشهای معرفی شده، استفاده از سامانه های فازی جهت برطرف کردن مشکلات و بهبود بخشیدن به کنترل لغزشی میباشد. این درحالی است که، استفاده از سامانه های فازی به طریقهای متفاوت و به منظور بهبود مشخصات مختلف سیستم کنترل، مورد استفاده قرار میگیرد. در این فصل به برسی دو نوع کنترل لغزشی فازی میپردازیم و سپس در فصل بعدی با استفاده از ترکیب و تغییراتی در هر کدام از آنها، یک روش کنترل جدید را معرفی خواهیم کرد.
⦁ تئوری کنترل لغزشی:
تئوریهای اولیه و مبانی کنترل لغزشی تحت عنوان کنترل ساختار متغیر مطرح شده اند که علت این نامگذاری، تغییر ساختار این کنترل کننده در حین فرایند کنترل میباشد][. یک سامانه ساختار متغیر، یک سامانه دینامیکی است که ساختار آن با توجه به مقدار فعلی بردارهای حالتآن تغییر می کند. تغییرات این ساختار همیشه در جهتی انجام می پذیردکه مقدار یک تابع معین موسوم به سطح نا پیوستگی، به سمت صفر میل کند. این سطح ناپیوستگی باید طوری تعیین شده باشد که در صورت صفر شدن آن خطای سامانه به سمت صفر میل کند. به دلیل اینکه تغییر ساختار کنترل کننده، در نهایت منجر به نوسانات کوچکی حول سطح مزبور می شود، این کنترل کننده ها به کنترل کننده های لغزشی مشهور شده اند و به سطح نا پیوستگی نیز اصطلاحا سطح لغزش گفته می شود.
یکی از مشکلات عملی این موضوع، پدیده وزوز ناشی از نقص افزارهای سوئیچینگ و تاخیرهاست][. هنگامی که یکی از مسیرهای حالت به سمت سطح لغزش در حرکت باشد ابتدا در یک نقطه آن را قطع می کند، در حالت ایده ال، باید مسیر حالت از همین نقطه لغزش روی سطح را آغاز کند اما در واقعیت تاخیری میان زمان تغییر علامت متغیر حالت و زمان سوئیچینگ کنترل وجود دارد. به هنگام این تاخیر مسیر حالت از سطح لغزش گذشته، وارد ناحیه دیگر میشود. زمانی که کنترل سوئیچ می کند، مسیر حالت جهت خود را به سمت سطح تغییر می دهد و دیگر بار آن را قطع می کند. تکرار این فرایند سبب ایجاد حرکتی زیگ زاگ ( نوسانی) مطابق شکل زیر می گردد که به نام وزوز خوانده می شود.
وزوز موجب کاهش دقت کنترل، تلفات گرمایی فراوان در مدارهای الکتریکی و ساییده شدن اجزای متحرک مکانیکی می گردد. علاوه بر این ممکن است دینامیک مدل نشده با فرکانس بالا را تحریک کند. عملکرد سامانه را تخریب نمایدو یا حتی سبب نا پایداری گردد.
یکی از مشکلات کنترل لغزشی، وجود ترمهای نامعلوم در مدل سامانه میباشد، عدم قطعیت در عمل مدلینگ باعث وجود ترمهای نامعلوم در مدل دینامیکی سامانه میشود. در طراحی کنترلگر، این ترمهای نامعلوم باعث عملکرد ضعیف و راندمان پایین در سامانه میشوند.
⦁ کنترل فازی تطبیقی
معمولا کنترل کننده های فازی در وضعیتهایی کار میکنند که در آن یک عدم قطعیت بزرگ با تغییرات نا معلوم در پارامترها و ساختارهای سامانه وجود دارد.
مزیت های کنترل فازی تطبیقی نسبت به کنترل فازی غیر تطبیقی:
⦁ عملکرد و کارایی بهتر معمولا قابل دستیابی میباشد، چرا که کنترل کننده فازی تطبیقی میتواند خود را با توجه به تغییرات محیطی تنظیم نماید.
⦁ دانش کمتری از سامانه تحت کنترل لازم است، چرا که قانون تطبیق میتواند در جهت یادگیری دینامیک سامانه در طی عملیات زمان حقیقی کمک نماید.
در واقع، هدف اصلی کنترل تطبیقی عبارت است از ثابت نگه داشتن کارایی یک سامانه در حضور عدم قطعیت های ذکر شده میباشد. بنابراین کنترل فازی پیشرفته بایستی تطبیقی باشد.
⦁ کنترل لغزشی فازی تطبیقی
⦁ مقدمه
کنترل لغزشی در کنار محاسنی که دارد، دارای معایبی نیز میباشد. معایب کنترل لغزشی به روشهای مختلفی میتواند برطرف شود که یکی از بهترین آنها، استفاده از سامانه های فازی برای جبران عدم قطعیت های مدل و همچنین پارامترهای دارای تغییرات شدید میباشد که این جبرانسازی توسط سامانه فازی باعث برطرف شدن معایب کنترل لغزشی میگردد.
در ادامه این فصل، دو روش کاملا مجزا برای استفاده از س سامانه های فازی در بهبود سازی عملکرد کنترل لغزشی معرفی خواهد شد. همانگونه که ذکر شد، یکی از مشکلات کنترل لغزشی، وجود ترم های نامعلوم در سامانه میباشد، این ترمهای نامعلوم توسط سامانه های فازی قابل تخمین زدن و جایگزینی هستند که در قسمت بعدی بطور کامل معرفی میشوند. یکی دیگر از مشکلات کنترل لغزشی، ایجاد وزوز بر روی سطح لغزش میباشد، این مشکل نیز میتواند با استفاده از سامانه های فازی وتخمین قسمتی از کنترلگر، برطرف گردد. عملکرد این نوع سامانه فازی نیز در ادامه فصل بطور کامل توضیح داده خواهد شد.
⦁ مثالهایی از کاربرد کنترل لغزشی فازی تطبیقی :
⦁ در سال 2000 استفاده از کنترل لغزشی فازی تطبیقی برای کنترل نوعی ربات معرفی گردید ][. در این روش، سامانه فازی تطبیقی عمل تخمین اغتشاش را انجام میدهد و ترمهای متغیر با زمان را شناسایی میکند. این روش باعث کاهش پیچیدگی عمل کنترل میشود.
⦁ در سال 2002 کاربردی برای کنترل لغزشی فازی تطبیقی بر پایه الگوریتم ژنتیک برای سازه های ساختمانی در زمان زلزله پیشنهاد شد ][. در این طراحی با استفاده از توابع عضویت دقیق و محرکهای مورد نیاز و طراحی یک کنترلگر مناسب، میتوان یک سازه را در زمان زلزله بطور ایمنی کنترل کرد و از آسیب رسیدن به آن جلوگیری کرد.
⦁ در سال 2008 استفاده از کنترل دینامیکی لغزشی فازی تطبیقی وکنترل سینماتیک براساس برنامه ریزی تکاملی برای رباتهای محرک چرخدار معرفی شد ][. در این پژوهش از کنترل سینماتیک بر پایه برنامه ریزی تکاملی برای معین کردن تمام بهره های کنترل بهینه استفاده شده است و کنترل کنترل لغزشی فازی تطبیقی به مسائل عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی رسیدگی میکند. نتایج این تحقیق نشان داده است که کنترل لغزشی فازی تطبیقی در مقایسه با کنترلر های دیگر دارای عملکرد بهتری در مقابل عدم قطیتها و اغتشاشات خارجی دارد.
⦁ در سال 2008 کنترل سرعت جابجایی در سامانه سروو هیدرولیکی با استفاده از کنترل لغزشی فازی تطبیقی معرفی گردید ][. از آنجایی که سامانه فوق بدلیل غیر خطی بودن و متغیر با زمان بودن دارای مشخصات خاصی میباشد و از آنجایی که در این سامانه، تحقق کنترل کننده مشکل میباشد، لذا از کنترل لغزشی فازی تطبیقی استفاده شده است و از نتایج این تحقیق مشاهده گردیده که پایداری سامانه فوق تضمین گردیده است و مقاومت بسیار بالا و قابلیت خود تطبیقی در مقابل اغتشاشات خارجی را دارد و همچنین در آزمایشات متفاوت، دارای عملکرد دینامیکی دقیقی میباشد.

از سال 1389 تا 1391
دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد 
عنوان : بررسی مقایسه ای ارزش تشخیصی  CT KUBو IVP در بیماران مبتلا به سنگ های سیستم ادراری شهر قم از سال 1389 تا 1391
 

دانشگاه علوم پزشکی قم
معاونت آموزشی پژوهشی
 
گزارش نهایی طرح  تحقیقاتی
بررسی مقایسه ای ارزش تشخیصی  CT KUBو IVP در بیماران مبتلا به سنگ های سیستم ادراری شهر قم از سال 1389 تا 1391
 
استاد راهنما
دکتر محمد کاظم مسلمی(دانشیار اورولوژی)
 
اساتید مشاور
دکتر زهرا رضایی(رادیولوژیست)
مهدی راعی(کارشناس ارشد آمار زیستی)
 
پاییز 91
 

(در فایل دانلودی نام نویسنده موجود است)

تکه هایی از متن پایان نامه به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

فهرست :

  

فصل اول:معرفی پژوهش

 

1-1       مقدمه   ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………6

1-2       اهداف پژوهش………………………………………………………………………………………………………………………………………………………7

1-3       سوالات پژوهش………………………………………………………………………………………………………………………………………………………7

1-4       فرضیات پژوهش……………………………………………………………………………………………………………………………………………………..7

1-5       محدودیت های پژوهش……………………………………………………………………………………………………………………………………………8

1-6       واژه ها و اصطلاحات……………………………………………………………………………………………………………………………………………….8

 

فصل دوم: دانستنیهای موجود در پژوهش

 

بخش اول:چارچوب پنداشتی………………………………………………………………………………………………………………………………………………..10

بخش دوم:مروری بر مظالعات انجام شده

 

1.مطالعات داخلی…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..23

2.مطالعات خارجی…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………24

 

فصل سوم:مواد و روش کار……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..25

 

فصل چهارم:نتایج……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………28

 

فصل پنجم:بحث و نتیجه گیری………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..59

 

منابع……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..62

 

پیوست ها……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..64

 

چکیده انگلیسی……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………69
عنوان مطلب                                                                                                            صفحه
فهرست جداول:

  

 
جدول 1- 4 : جنسیت افراد در جمعیت مورد بررسی …………………………………………………………………………………………………29

 

جدول 2-4:. جدول توزیع فراوانی سن و قطر سنگ در جمعیت مورد بررسی……………………………………………………………………31

 

جدول 3-4: فراوانی و درصد فراوانی سنگهای اوپک و نان اوپک در جمعیت مورد بررسی……………………………………………..32

 

جدول 4-4:فراوانی و درصد فراوانی سنگ های اوپک و نان اوپک در موارد وجود سنگ………………………………………………..34

 

جدول 5-4: فراوانی و درصد فراوانی عوار ض  سی تی در جمعیت مورد بررسی………………………………………………………….37

 

جدول 6-4: فراوانی و درصد فراوانی عوار ض  آی وی پی در جمعیت مورد بررسی……………………………………………………..37

 

جدول7-4: فراوانی و درصد فراوانی تشخیص سنگ در سی تی…………………………………………………………………………………. 39

 

جدول 8-4:فراوانی و درصد فراوانی تشخیص سنگ توسط CT در موارد وجود سنگ…………………………………………………..40

 

جدول9-4: فراوانی و درصد فراوانی تشخیص سنگ در آی وی پی در جمعیت مورد بررسی…………………………………………. 42

 

جدول 10-4:فراوانی و درصد فراوانی تشخیص سنگ توسط IVP در موارد وجود سنگ………………………………………………..43

 

جدول 11-4:مقایسه نتایج CT و IVP در مورد تشخیص

 

سنگ…………………………………………………………………………………..46

 

جدول 12-4: فراوانی و در صد فراوانی تشخیص سنگهای زیر 5 و بالای 5 میلیمتر توسط CT………………………………………..49

 

جدول 13-4: فراوانی و در صد فراوانی تشخیص سنگهای زیر 5 و بالای 5 میلیمتر توسط IVP……………………………………..50

 

جدول14-4: فراوانی و درصد فراوانی اطلاعات آناتومیکی به  دست آمده از سی تی……………………………………………………….51

  

 

 

جدول 15-4:فراوانی و درصد فراوانی اطلاعات آناتومیکی به  دست آمده ازآی وی پی…………………………………………………….53

 

جدول 16-4 :مقایسه نتایج CT و IVP در مورد اطلاعات آناتومیک……………………………………………………………………………..55

 

جدول 17-4:فراوانی و درصد فراوانی تشخیص سایر علل درد حاد پهلو توسط  CT……………………………………………………….57

 

جدول 18-4:فراوانی و درصد فراوانی تشخیص سایر علل درد حاد پهلو توسط  IVP……………………………………………………..58

 
 

 

فهرست نمودارها

  

 

 

نمودار 1- 4 : جنسیت افراد در جمعیت مورد بررسی……………………………………………………………………………………………………………………….30

 

نمودار 2-4: فراوانی سنگهای اوپک ، نان اوپک و بدون سنگ در زن و مرد…………………………………………………………………………………………33

 

نمودار 3-4: فراوانی سنگهای اوپک و نان اوپک در جمعیت مورد بررسی……………………………………………………………………………………………35

 

نمودار4-4: درصد فراوانی  سنگهای اوپک و نان اوپک در موارد وجود سنگ………………………………………………………………………………………36

 

نمودار5-4: فراوانی  عوار ض  آی وی پی در جمعیت مورد بررسی…………………………………………………………………………………………………..38

 

نمودار 6-4:فراوانی تشخیص سنگ توسط CT در جمعیت مورد بررسی……………………………………………………………………………………………41

 

نمودار 7-4:فراوانی تشخیص سنگ توسط IVP در جمعیت مورد بررسی………………………………………………………………………………………….44

 

نمودار 8-4:درصد فراوانی تشخیص سنگ توسط IVP در موارد وجود سنگ…………………………………………………………………………………….45

 

نمودار 9-4:درصد فراوانی تشخیص سنگ توسط CT وIVP در موارد وجود سنگ……………………………………………………………………………47

 

نمودار10-4: فراوانی اطلاعات آناتومیکی به  دست آمده از سی تی……………………………………………………………………………………………………52

 

نمودار11-4: فراوانی اطلاعات آناتومیکی به  دست آمده ازآی وی پی……………………………………………………………………………………………….54

 

 

 
 

فصل اول

معرفی پژوهش

 

مقدمه :

 

از آنجا که سنگهای سیستم ادراری میتوانند ناراحتی های بسیاری را برای بیمار ایجاد کنندو حتی در صورت عدم تشخیص ودرمان به موقع باعث از بین رفتن عملکرد کلیه در سمت مبتلا شوند،لذا تشخیص به موقع این سنگها به عنوان اولین قدم برای درمان آنهاحائز اهمیت میباشد.

سنگهای کوچک ادراری (کوچکتر از 4 میلیمتر)معمولا خودبه خود دفع میشوند،اما سنگهای بزرگتر اغلب نیازمند اقدامات تهاجمی برای دفع میباشند.(1)

معمولا پیش از انجام رویکردهای تهاجمی برای سنگ،جهت مشخص شدن مکان سنگ و تاحدودی آناتومی سیستم ادراری و کارکرد کلیهIVP(Intravenus Pyelography) انجام میشود.در این روش نوعی ماده حاجب یددار به صورت داخل وریدی تزریق میگرددو پس از زمانهای خاص از بیمار رادیوگرافی به عمل می آید.با ورود ماده حاجب به داخل سیستم جمع کننده،کالیس ها ،لگنچه،حالب ها ومثانه قابل مشاهده اند.(2)

امابا توجه به تزریق کنتراست در  IVP،گران بودن،عوارض سیستمیک و محدودیت هایی در آن نظیر نرمال بودن کراتینین بیمار و عدم دقت در تشخیص سنگ های نان اوپک(2) بر آن شدیم که تکنیک CT KUB را با IVP مقایسه کنیم.در این روش نیازی به تزریق کنتراست وجود ندارد و ظرف کمتر از 5 دقیقه انجام میشود،برخلاف IVP که گاهی ساعت ها نیاز به انجام آن و تکرار کلیشه های مختلف است.میزان اشعه دریافتی درIVP بیشتر از CT KUB است.سنگ های رادیولوسنت را به راحتی میتوان در CT KUB دید.حساسیت این روش در تشخیص سنگ های کم تر از نیم سانتیمتری به خصوص سنگ های حالب و UVJ(Uretero Vesical Junction) فوق الاده است.هم چنین برخلاف IVP که در آن تنها اطلاعات آناتومیکی سیستم ادراری به دست می آید در CT KUB در مورد کل آناتومی شکم میتوان اطلاعات به دست آورد.این روش صرفه جویی بالایی در هزینه های تشخیصی و درمانی دارد،گایدلاین مناسبی به جراح در تشخیص وآناتومی ناحیه و اپروچ مناسب جراحی میدهد.

 

در این تحقیق میخواهیم اطلاعات حاصل از IVP انجام شده در بیماران را جمع آوری کنیم و به صورت همزمان اطلاعات CT KUB را هم جمع آوری نموده-در همان بیماران یا بیماران مشابه-و این دو را با هم از نظرحساسیت وویژگی تشخیصی،هزینه وعوارض سیستمیک و … مقایسه میکنیم.

 

 

 

 

 الف – اهداف اصلی طرح:

1.بررسی ارزش تشخیصی CT KUB در سنگهای ادراری و مقایسه آن با IVP در بیماران مبتلا به سنگهای ادراری شهر قم از سال 1389 تا 1391

 

 ب- اهداف فرعی طرح:

بررسی مقایسه ای میزان عوارض CT KUB و IVP در بیماران مبتلا به سنگهای ادراری شهر قم از سال 1389 تا 1391
2..بررسی ارزش   CT KUB و IVP در تشخیص سنگ های زیر 5 میلیمتر در  بیماران مبتلا به سنگهای ادراری شهر قم از سال 1389 تا 1391

بررسی مقایسه ای مقرون به صرفه بودن دو روشCT KUB و IVP در بیماران مبتلا به سنگهای ادراری شهر قم از سال 1389 تا 1391
4.بررسی  مقایسه ای میزان اطلاعات آناتومیک  بدست آمده از CT KUB و IVPدر بیماران مبتلا به سنگهای ادراری شهر قم از سال 1389 تا 1391

ج- فرضیات – سئوالات :

ارزش تشخیصCT KUB و IVP در بیماران مبتلا به سنگهای ادراری شهر قم از سال 1389 تا 1391متفاوت است.
ارزش تشخیصی CT KUB و IVP در تشخیص سنگ های زیر 5 میلی متر در بیماران مبتلا به سنگهای ادراری شهر قم از سال 1389 تا 1391 متفاوت است.
3.CT KUB  از IVP در تشخیص سنگ های ادراری در بیماران مبتلا به سنگهای ادراری شهر قم از سال 1389 تا 1391مقرون به صرفه تر است.

میزان اطلاعات بدست آمده در CT KUB در بیماران مبتلا به سنگهای ادراری شهر قم از سال 1389 تا 1391 بیشتر ازIVP است.

علوم اجتماعی – جامعه شناسی
علوم ارتباطات
عمران
مدیریت آموزشی و برنامه ریزی درسی
معماری و شهرسازی
مهندسی برق
مهندسی شیمی
مهندسی صنایع
مهندسی کامپیوتر
 

پایان نامه درباره انحلال قرارداد/:آثار تسلیم مبیع در حقوق ایران
 
زمان و مکان تسلیم در فقه، حقوق ایران و کنوانسیون
در مورد زمان تسلیم مبیع در قانون مدنی ایران و کنوانسیون بیع بین المللی و فقه اسلامی اصل حاکمیت ارادۀ طرفین مورد پذیرش قرار گرفته است. ماده 375 ق.م. (که در رابطه با مکان تسلیم) و ماده 444 ق.م. (در رابطه با زمان تسلیم مبیع) این اصل را بیان می­دارد. در همین مواد گفته شده که اگر در قرارداد توافقی در این زمینه نشده باشد، هرگاه عرفی وجود داشته باشد، زمان و مکان تسلیم بر طبق عرف تعیین می­شود و این هم به نوعی ارجاع به قرارداد است؛ زیرا مطابق ماده 225 ق.م. متعارف بودن امری در حکم تصریح در قرارداد است.

در صورت عدم تعیین زمان مطابق ماده 220 قانون مدنی ایران رجوع به عرف و عادت به جهت تشخیص آن ضروری می­باشد و در صورت عدم وجود عرف، بیع به صورت حال خواهد بود. ماده 344 قانون مدنی به این مطلب اشاره دارد: «اگر در عقد بیع، شرطی ذکر نشده یا برای تسلیم مبیع یا تأدیه قیمت موعدی معین نگشته باشد، بیع قطعی و ثمن حال محسوب است. مگر این که بر حسب عرف و عادت محل یا عرف و عادت تجارت در معاملات تجارتی وجود شرط یا موعدی معهود باشد اگر چه در قرارداد بیع ذکر نشده باشد» بنابراین از این جهت کنوانسیون با حقوق ایران هماهنگ است.

اما در کنوانسیون این گونه مقرر شده است که در صورت عدم تعیین زمان به صورت ضمنی یا صریح، تسلیم باید در طول مدت زمان معقولی پس از انعقاد قرارداد صورت پذیرد. بند ج ماده 33 این کنوانسیون بیان می­دارد: «در سایر موارد (که زمانی معین نشده است) ظرف مدت معقولی بعد از انعقاد قرارداد، تسلیم انجام شود.»[1]

11 ـ 2 ـ 2 ـ 3 ـ 1 ـ آثار تسلیم مبیع در حقوق ایران و کنوانسیون
 

1 ـ 11 ـ 2 ـ 2 ـ 3 ـ 1 ـ انتقال مالکیت
عقد بیع در فقه امامیه از عقود تملیکی می­باشد. انتقال مالکیت در جایی که مبیع عین معین باشد به مجرد عقد حاصل می­گردد اما هنگامی که مبیع کلی باشد تنفیذ التزام به انتقال مالکیت، منوط به افراز و تعیین مبیع و تسلیم آن از سوی بایع است. با توجه به نص صریح ماده 338 و مواد 191 و 339 و 363 و بند یک ماده 362 قانون مدنی قاعده تملیکی بودن عقد بیع در مبیع معین پذیرفته شده است.[2]

در کنوانسیون 1980 وین در مورد انتقال مالکیت مبیع و ثمن و زمان این انتقال بحثی نشده است و این مطلب مسکوت و به حقوق داخلی کشورها واگذار شده است.(بند ب ماده 4 کنوانسیون).

2 ـ 11 ـ 2 ـ 2 ـ 3 ـ 1 ـ ضمان معاوضی
ضمان معاوضی را عده­ای این گونه تعریف کرده­اند: «زیان تلف مبیع قبل از تسلیم به مشتری به عهده بایع است و این مسئولیت را ضمان معاوضی می­گویند.»[3]

در حقوق ایران گر چه مالکیت با انعقاد قرارداد منتقل می­شود[4] ولی انتقال ضمان معاوضی هم در حقوق ایران و هم در کنوانسیون با تسلیم محقق می­شود. ماده 387 قانون مدنی ایران به این مطلب اشاره

 

دارد. مستند این ماده، قاعده فقهی «تلف مبیع قبل از قبض» می­باشد که در جای خود بدان خواهیم پرداخت.

در کنوانسیون وین زمان انتقال ضمان به صورت یک اصل کلی و مطلق بیان نشده است بلکه بر حسب مورد، حکم آن متفاوت است. در جایی که کالا به صورت مستقیم به مشتری تسلیم می­گردد، انتقال ضمان، هنگام قبض کالا به وسیله مشتری و یا هنگامی که کالا در اختیار وی قرار می­گیرد، صورت می­پذیرد. ماده 69 کنوانسیون بیان می­دارد: «…ضمان هنگامی به خریدار منتقل می­شود که کالا را قبض کند…»

اگر تسلیم کالا غیر مستقیم بوده، و در محل معین نباشد بنا به بند 1 ماده 67 کنوانسیون، تعهد به تسلیم توسط بایع وقتی اجرا می­شود که بایع کالا را به اولین متصدی حمل و نقلی که آن را برای مشتری حمل می­کند تحویل دهد. 

عنوان             صفحه                               

مقدمه: 1

       الف- سؤال‏های پژوهش‏: 3

       ب- پیشینه پژوهش: 4

       ج- فرضیه­های پژوهش… 5

       د- حدود پژوهش: 5

       ه- اهداف پژوهش: 5

       و- روش شناسی پژوهش: 5

فصل اول: کلیات.. 7

1.1. مفهوم­شناسی.. 7

1.1.1. سلاح. 7

2.1.1. مأموران. 10                                                                                                                                                               

2.1. تاریخچه  ناظر بر استفاده از سلاح توسط مأمورین.. 12

1.2.1. قانون تشکیل ایالات و ولایات و دستورالعمل حکام مصوب 14 ذیقعده 1325 ه. ق: 13

2.2.1. نظامنامه اداره نظمیه هیأت وزرای نظام دولت مصوب 1333 ه. ق. 14

2.1.3.لایحه قانونی راجع به تشدید مجازات سارقین مسلح که وارد منزل یا مسکن اشخاص میشوند  مصوب 25 خرداد ماه 1333 ه. ش …………………………………………………………….. 15                                                                                                                                                                                            

4.2.1. ماده واحده قانون اجازه حمل و استعمال اسلحه به نگهبانان بانکها مصوب 1350 ه. ش… 15

5.2.1. قانون تشکیل گارد صنعت نفت مصوب 1351 مجلس شورای ملی.. 16

6.2.1. آیین­نامه قانونی و مقررات اجرایی سازمان زندانها و اقدامات تأمینی و تربیتی کشور مصوب                  1363: 17

7.2.1. قانون مجازات اسلامی مصوب 1370: 17

8.2.1. قانون مجازات جرایم نیروهای مسلح مصوب 1371: 17

3.1. مبانی جواز استفاده از سلاح توسط مأمورین.. 18

1.3.1. حفظ امنیت.. 18

2.3.1. پیشگیری از جرم. 18

4.1. منابع قانونی ناظر بر استفاده از سلاح توسط مأمورین.. 19

1.4.1. آیین­نامه پاسداری نیروهای مسلح: 19

.2.4.1 قانون مجازات اسلامی مصوب 1392: 20

.3.4.1 قانون مجازات جرایم نیروهای مسلح مصوب 9/10/1382: 20

.4.4.1 قانون بکارگیری سلاح توسط مأمورین نیروهای مسلح در موارد ضروری مصوب 1373. 21

.5.4.1 دستورالعمل خدمتی گارد محیطزیست مصوب 1/1/75 : 21

.6.4.1 آیین­نامه اجرایی موضوع ماده 15 قانون بکارگیری سلاح توسط مأمورین نیروهای مسلح در                  موارد ضروری مصوب13 /6/1379 هیأت وزیران: 22

.7.4.1 آیین­نامه اجرایی بند 5 ماده 3 قانون بکارگیری سلاح توسط مأمورین نیروهای مسلح در موارد              ضروری مصوب 30/4/1381 هیأت وزیران: 22

.8.4.1 آیین­نامه اجرایی سازمان زندانها و اقدامات تأمینی و تربیتی کشور مصوب 1384 ریاست قوه                قضاییه: 23

.9.4.1 مقررات لازم­الاجرای ناظر بر استفاده از سلاح توسط مأمورین.. 23

فصل دوم: شرایط عام ناظر بر استفاده از سلاح توسط مأمورین.. 26

1.2. شرایط لازم و تکالیف فرماندهان در ارتباط با تیراندازی مأموران. 26

1.1.2. شرایط لازم مأمورین در استفاده از سلاح. 26

2.1.2. تکالیف فرماندهان در رابطه با استفاده از سلاح توسط مأمورین.. 28

2.2. صلاحیت مأموران مسلح. 31

2.2. 1. شرایط مأموران مسلح: 31

2.2. 2. وظایف متقابل فرماندهان و مأموران مسلح در خصوص احراز شرایط: 31

2.2. 3.تکالیف مأمورین مسلح، فرماندهان، دولت و سازمانهای نظامی و انتظامی.. 32

2.2. 4.وظایف و تکالیف دولت و سازمانهای نظامی و انتظامی.. 36

3.2. رعایت اصول عام ناظر بر استفاده از سلاح توسط مأمورین.. 39

1.3.2. اصل ضرورت تیراندازی: 40

2.3.2. اصل تحذیر یا دادن هشدار لازم: 41

3.3.2. اصل تناسب در تیراندازی: 42

فصل سوم:  شرایط خاص ناظر بر استفاده از سلاح توسط مأمورین.. 45

1.3. تیراندازی برای دفاع از خود و دیگران. 45

2.3. تیراندازی برای دستگیری متهمین و مجرمین.. 48

3.تیراندازی نسبت به متواریان از بازداشتگاه یا زندان و متواریان در حال انتقال به منظور توقیف یا دستگیری آنان: 55
4.3. تیراندازی برای حفاظت سلاح، اماکن و تأسیسات و تجهیزات.. 62

5.3. تیراندازی برای جلوگیری از تردد غیرمجاز در مرزها 70

6.3. تیراندازی برای برقراری نظم. 72

7.3. تیراندازی به منظور متوقف ساختن وسایل نقلیه. 78

8.3. شرایط قانونی تیراندازی به وسایل نقلیه. 81

نتیجه­گیری.. 93

منابع: 96

Abstract 100

علائم اختصاری:

 

ق. ب. س: قانون به­کارگیری سلاح

ق. م. ج. ن. م: قانون مجازات جرائم نیروهای مسلح

ق. م. ا: قانون مجازات اسلامی

ق.آ. د. ک: قانون آیین دادرسی کیفری

ق. آ. د. م: قانون آیین دادرسی مدنی

مقدمه:
حقوق کیفری نظامی، همانند بسیاری دیگر از شاخه­های تخصصی علوم جنایی از مباحث نوپای حقوق کیفری است که به مطالعه­ی جرم و مجازات در حوزه­ی اختصاصی نظامیان می­پردازد، این موضوع در میان حقوقدانان کشور ما، نه تنها هنوز به یک گفتمان تبدیل نشده بلکه متأسفانه باید گفت که بسیاری از حقوقدانان ما با ادبیات این رشته نیز آشنایی ندارند. تأسف از این­روست که پرداختن به حقوق کیفری در حوزه­ی نظامی، به سبب نقش ویژه­ی نظامیان به­عنوان رکن اصلی امنیت، نظم و آسایش عمومی، دارای کارکردی انحصاری و غیرقابل قیاس با اشخاص عادی، در هر کشوری است و عدم رعایت مقررات حاکم بر تیراندازی از سوی مأمورین، هم­چنین هر گونه اختلال در روند انجام مأموریت­های آنها، آسیب­های جبران­ناپذیری به کشور وارد می­کند؛ نمونه­ی بارز این آسیب­ها، طی سال­های 2013 و 2014 میلادی، اعتراضات گسترده­ی خیابانی به کشته شدن چندین سیاهپوست به ­وسیله­ی تیراندازی­های پلیس در ایالات­متحده­­­­­­­آمریکاست.                

 سلاح در فقه به معنای ابزار جنگی آمده است که شامل ابزار حفظ مانند کلاه‏خود و سپر و غیره و نیز افزار تهاجم مانند تفنگ و شمشیر و غیره می‏شود همچنین طبق ماده چهار قانون استخدامی نیروی انتظامی جمهوری اسلامی ایران، سلاح بعد از نیروی انسانی، از مهم­ترین ابزار و وسیله در راستای مأموریت برقراری نظم و امنیت در جامعه می­باشد. برقراری امنیت پایدار بدون ابزار لازم امکان­پذیر نیست و قانونگذار اسلامی نیز در مصوباتش به این مهم توجه کافی داشته است و با تصویب قانون بکارگیری سلاح توسط نیروهای مسلح به تاریخ 28/10/1373 نظر بر این داشته که اقتدار پلیس یا مأمورین مسلح را حفظ نماید و در شرایطی به آنها اجازه­ی شلیک و تیراندازی جهت برقراری امنیت را داده است. درکنار این موضوع، حقوق شهروندی و لزوم رعایت آن از سوی دولت را که در اصول قانون اساسی متبلور شده را از نظر دور نداشته است زیرا حسب اصل 22 قانون اساسی جمهوری اسلامی ایران، حیثیت، جان، مال و آبروی اشخاص از تعرض مصون است مگر به اذن قانون، و در واقع قانونگذار با ایجاد قهرها و محدودیت­ها در قانون بکارگیری سلاح، حریم حقوق شهروندی را حفظ نموده و به مأمورین گوشزد نموده است تا از تضییع حقوق افراد و اعمال سلیقه از سوی مأمورین خودداری گردد. طبق ماده 1 قانون بکارگیری سلاح توسط مأمورین نیروهای مسلح، مأمورین مسلح موضوع قانون فوق، کسانی هستند که به منظور استقرار نظم و امنیت و جلوگیری از فرار متهم یا مجرم و یا در مقام ضابط قوه قضاییه به تفتیش، تحقیق و کشف جرایم و اجرای احکام قضایی و سایر مأموریت­های محوله، مجاز به حمل و بکارگیری سلاح می­باشند و مکلف هستند تمام ضوابط و مقررات قانون فوق را رعایت نمایند. همچنین به موجب ماده 2 قانون ارتش جمهوری اسلامی مصوب 1366و قانون مقررات و استخدامی سپاه پاسداران مصوب 1370، نیروهای مسلح جمهوری اسلامی ایران عبارتند از: ارتش، سپاه پاسداران انقلاب اسلامی و نیروی انتظامی است، مأمورین موضوع قانون به­کارگیری سلاح شامل مأمورین مسلح وزارت اطلاعات مستند به تبصره ذیل ماده 1 و مأمورین انتظامی مستند به مواد 3، 4، 5 و11 و مأمورین نظامی مستند به تبصره دو ماده 4 و مواد 5 و11 و نیروهای امنیتی مستند به ماده 11 می­باشند. که البته در قوانین و آیین­نامه­های دیگری به مأمورین و